Windows 7 RC版だからか？と思ったが、どうやらVistaでも同期できていないようだ。
試行錯誤の末、以下手順で自動同期することに成功したので解説しておく。

※ ここでの設定
# GCALDaemonのインストール先: C:/GCALDaemon/
# Googleカレンダーの同期先: C:/GCALDaemon/google.ics

1. まず強制的に同期できるかを確認するため “C:/GCALDaemon/bin/sync-now.bat” を実行する。
   • Googleカレンダーに予定を追加→同期→Rainlendarに反映されているか確認。
   • Rainlendarで予定を追加→同期→Googleカレンダーに反映されているかを確認。
2. 自動同期を取るため、サービスを登録する。
   • “C:/GCALDaemon/bin/service-install.bat” , “C:\GCALDaemon/bin/service-start.bat” を順に管理者として実行する

私の場合管理者として実行しても尚、以下のようなエラーが出てうまくインストールできなかった。

service-install.batを実行した際のエラー

‘wrapper.exe’ は、内部コマンドまたは外部コマンド、
操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。
続行するには何かキーを押してください . . .

なんじゃこりゃ！と思って、中身を見てみたがどこが悪いのかわからない。
仕方ないので、コマンドプロンプトを管理者として実行し、以下コマンドを入力しインストールした。

cd C:/GCALDaemon/bin
wrapper.exe -i ../conf/nt-service.cfg

成功すると

wrapper | GCALDaemon installed.

とメッセージが出る。

これでインストール完了。次はサービスを立ち上げるために、以下コマンドを入力。

wrapper.exe -t ../conf/nt-service.cfg

成功すると

wrapper | Starting the GCALDaemon service…
wrapper | GCALDaemon started.

とメッセージが出る。

これらの作業で自動同期サービスのインストールから起動まで完了。
Googleカレンダーで予定を登録したり、Rainlendarで予定を登録し、10分程待ってると勝手に同期している。

結局はサービスに登録されていない（削除された？）事が原因だったみたいね。
どうしてこうなった。
それにしても、バッチファイルを管理者権限で実行してもエラーが出るのはなんでだろう。
どうにもそれだけが引っ掛かるので、もしわかる人がいたら教えてほしい。